Gps neo 6m


- Настройка GPS модуля u-blox NEO-6M для прошивки MegapirateNG

Два способа настройки GPS модуля u-blox NEO-6M для полетного контроллера БПЛА на базе Arduino с прошивкой MegapirateNG

.         Для построения полноценного беспилотного летательного аппарата (БПЛА) необходимо выполнить правильное конфигурирование GPS модуля. Благодаря этому модулю БПЛА может выполнять в автоматическом режиме полет по заданной траектории, удерживать заданную позицию, выполнять автоматический возврат в точку старта, выполнять заданные действия при достижении точки с заданными координатами и т.д. Настройка будет рассмотрена для распространенного GPS модуля u-blox NEO-6M, который подключен к полетному контроллеру на базе Arduino Mega256 с прошивками  MegapirateNG, Ardupilot, Multiwii. Согласно литературным источникам возможны два способа настройки модуля, которые здесь и рассматриваются. Первый способ использует конфигурационный файл, который используется для прошивки flash памяти  GPS модуля u-blox NEO-6M, а второй способ основан на конфигурировании этого модуля с помощью программы u-center (ver. 8.21) [1] с последующим формированием конфигурационного файла. На рисунке 1 показан конфигурируемый модуль.

Рис.1. GPS модуль u-blox NEO-6M с компасом

В обоих случаях необходима установка программы U-center текущей версии, ссылка на которую дана в источнике[1]. Требуется подключение USB выхода компьютера к выводам RXD, TXD GPS модуля. Здесь в качестве переходника используется USB TO TTL конвертер на основе микросхемы Ch440(рис.2).

Рис.2. USB TO TTL конвертер.

    Недостатком конвертера является его неспособность автоматически подстраиваться под изменение скорости связи с GPS модулем при его прошивке конфигурационным файлом. Во время прошивки flash памяти модуля GPS скорость передачи меняется с 9600 до 38400 бит/с. Поэтому изменение скорости порта необходимо выполнять вручную. Подключение выполняется согласно таблице:
Конвертер USB TO TTL GPS модуль
 5V VCC
 RXD TXD
 TXD RXD
 GND GND
    Рассмотрим первый способ настройки. Выполняется запуск программы U-center. Устанавливается номер порта:

И скорость порта. Для нового модуля u-blox NEO-6M устанавливается обычно скорость 9600бит/с:

При правильном подключении в нижней части программы U-center должна зеленым цветом мигать пиктограмма установленной связи:     Далее необходимо получить 3DR-Ublox.txt конфигурационный файл для Ublox6 из источника [2]. Для загрузки этого файла необходимо в программе U-center перейти к меню Tools и выбрать пункт GNSS Configuration... :Появиться окно:В нем выбирается имя файла и выполняется нажатие на кнопку File > GNSS для записи в flash память. После этого появляется окно, в котором необходимо нажать на клавишу, показанную стрелкой:Следующее окно показывает корректную загрузку конфигурационного файла до момента, пока не произойдет переключение приемника на скорость 38400бит/с:После получения сообщения ... message rejected! необходимо быстро выполнить переключение программы U-center на скорость порта 38400бит/с. После этого должна продолжиться корректная загрузка файла.     Для появления спутников в программе U-center необходимо нажать на кнопку, как показано на рисунке:После этого модуль u-blox NEO-6M готов к использованию в квадрокоптере.

    Возможна корректная настройка GPS приемника без конфигурационного файла(второй способ настройки). 

Для этого в программе U-center (ver. 8.21) необходимо перейти к Message view (View=>messages view). При дальнейшей работе после каждого изменения параметров в окне необходимо в нижнем левом угле окна нажимать на кнопку Send (обведена красным):

Далее выполняются следующие действия: 1. Необходимо щелкнуть правой кнопкой мыши на слове NMEA в верхней части дерева и выбрать Disable Child Message. Слово NMEA должно поменять черный цвет на серый. 2. Выбрать Choose UBX=>CFG=>NAV5 и установить модель динамической платформы для использования: 3 - Pedestrian, а установить также Fix Mode 2 - 3D only. В этом случае приемник GPS начнет функционировать в трехмерной системе координат. Нажать внизу на кнопку Send. 3. UBX=>CFG=>PRT – установить USART1 на скорость 38400бит/с и установить все протоколы UBX+NMEA!! Нажать внизу на кнопку Send. 4. Изменить скорость порта программы U-center на 38400бит/с. Нажать внизу на кнопку Send. 5. UBX=>CFG=>RATE(Rates) – изменить период определения координат на 200мсек. Это позволит определять позицию с частотой 5Гц, т.е. 5 раз в секунду. Нажать внизу на кнопку Send. 6. UBX=>CFG=>SBAS : Disable (SBAS перевести в состояние выключено, так как это вызывает серьезные случайные ошибки вычисления высоты). Нажать внизу на кнопку Send. 7. UBX=>NAV (но не UBX=>CFG=>NAV): здесь необходимо два раза кликнуть клавишей мыши на POSLLH, STATUS, VELNED. После этого их цвет должен измениться с серого на черный. Нажать внизу на кнопку Send. 8. UBX=>CFG=>CFG : выбрать save current config, нажать “send” в нижнем левом угле для постоянного сохранения настроек в приемнике. 9. Перейти в общем меню Receiver=> Action=> Save Config. Если этого не сделать приемник после следующего включения перейдет к первоначальным настройкам.

После этих настроек модуль GPS может быть использован на квадрокоптере.

Для сохранения настроек в конфигурационном файле u6_new.txt (аналог полученного конфигурационного файла файлу 3DR-Ublox.txt), необходимо выбрать имя этого файла и нажать на кнопку GNSS > File:

    Загрузить полученный файл можно в соответствии с рассмотренным первым способом конфигурирования GPS модуля u-blox NEO-6M.

Выводы 1. Показана возможность настройки GPS модуля u-blox NEO-6M без прошивки его flash памяти с помощью конфигурационного файла. 2. Представлено получение собственного конфигурационного файла с помощью программы U-center для прошивки GPS модуля u-blox NEO-6M. 3. Экспериментально установлено, что использование некорректного конфигурационного файла для прошивки GPS модуля приводит к неправильному позиционированию БПЛА, и может привести к его аварии.

Литература 1. U-center Windows. GNSS evaluation software for Windows. [Electronic resource]. - Mode of access: https://www.u-blox.com/en/product/u-center-windows, 2016 2. 3DR-Ublox.txt. Конфигурационный файл для GPS модуля u-blox NEO-6M. [Electronic resource]. - Mode of access: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_GPS/config, 2016 3. Ardupirates - UbloxGPSTutorial.wiki. [Electronic resource]. - Mode of access: https://code.google.com/archive/p/ardupirates/wikis/UbloxGPSTutorial.wiki, 2012 4. НАСТРОЙКА GPS U-BLOX NEO-6M. [Electronic resource]. - Mode of access: http://4vo.ru/2015/10/24/настройка-gps-u-blox-neo-6m/, 2015

 Рис.3. Конфигурирование модуля GPS на квадрокоптере(БПЛА)

Написана 27.02.2017

sites.google.com

Page not found · GitHub Pages

Page not found · GitHub Pages

File not found

The site configured at this address does not contain the requested file.

If this is your site, make sure that the filename case matches the URL.For root URLs (like http://example.com/) you must provide an index.html file.

Read the full documentation for more information about using GitHub Pages.

cristiansteib.github.io

GPS модуль GY-NEO6MV2 с последовательным интерфейсом

Обзор неплохого GPS приёмника. Для испытаний в поле собрал на коленке простейший логгер и пошел на прогулку в парк — идея очень понравилась, данные можно загрузить в Google Earth и посмотреть свой маршрут в 3D со всякой интересной статистикой. Пожалуй, переделаю прототип в готовое устройство: игрушка интересная. Пришел приёмник в стандартной упаковке (пакет), ничего интересного. Девайс отличается от фото на сайте, и не в лучшую сторону. Пайка выглядит очень плохо. Сам чипсет пропаян небрежно, плата с царапинами. Ну, хоть антенна в более-менее приличном состоянии. Впрочем, всё работает.

Девайс посылает стандартные данные NMEA со скоростью 9600 бод.Это очень удобно: разбирать их умеют множество устройств, от PC до микроконтроллеров.

Сначала я подключил приёмник к PC через USB-TTL адаптер CP2102.От первого включения до подцепления координат прошло более минуты, последующие старты занимали гораздо меньше времени, около 30 с. Никаких индикаторов на модуле нет.В условиях помещения сигнал неплох, однозначно лучше NavSpark с активной антенной.

Минималистичный логгер

Использую данный приёмник, адаптер microSD и Arduino Nano. Честно говоря, мне даже стыдно: собрал совсем адовый девайс на макетной плате без пайки. Потом сделаю нормально — не думал, что пользоваться логгером будет полезно. Тем не менее. Адаптер SD карты подключатся в соответствии с надписями на оном. CS (у меня подключен к пину 8 Ардуины) SCK........Arduino 13 MOSI.......Arduino 11 MISO.......Arduino 12

GPS модуль подключен так:RXPin = 6, TXPin = 5;

Питание надо тоже подключить, что очевидно.

Fritzing:СкачатьКод пока самый примитивный: если координаты доступны, то они записываются на SD карту раз в 10 секунд. Формат файла текстовый CSV.Скетч можно скачать тут:MediaFireЯндекс.ДискИспользуется библиотека: arduiniana.org/libraries/tinygpsplus/

Энергопотребление всей сборки около 40 мА.

Получился вот такой мутант с питанием от повербанка.

Стыд-стыд

Идем гулять!

Собрал я свой «прототип» в пластиковый контейнер, да отправился в парк Divoká Šárka, который в Праге, недалеко от моего дома. В принципе, все координаты записались верно, кроме одного срыва куда-то в город: В остальном, соответствует действительности: Скачать сырой лог можно тут:MediaFireЯндекс.Диск Обработка данных произведена чудесным веб-сервисом GPS Visualizer Там же можно сделать самое интересное, экспортировать данные в Google Earth: Куча статистики (перепады высот, пройденный путь), трехмерная карта пути. Вот тут я зашел на скальный уступ: А вот фото оттуда, бассейн видно на обеих картинках: Наивысшая точка маршрута: Просто красивый вид:

Итого

Модуль нормальный. Качество приёма хорошее, глюков замечено не было. В минусы запишем разве что стрёмную пайку. Цена вроде как адекватна, для сравнения, ультрабюджетный NavSpark Mini мне вышел в 10 долларов, и это без антенны. Тут же всё в одном.

Благодарю за внимание.

Бонус, встреченная живность

Товар предоставлен для написания обзора магазином. Обзор опубликован в соответствии с п.18 Правил сайта.

mysku.me

GPS U-blox NEO-6M | Mbed

GPS U-blox NEO-6M

Introduction

You can found this module on ebay a very low price.

Product Specifications

Board: GY-GPS6MV2 GPS Module: NEO-6M-0-001 (datasheet) Antenna Socket:IPEX Output Protocol : NMEA

Pin Description

GPS pinMBED pinBambino 210E pin
VCCVout3.3V
RXP13UART0_TX
TXP14UART0_RX
GNDGNDGND

NMEA Protocol

  • GPGGA (Global positioning system fix data)
FieldNameFormatUnitDescription
0$GPGGAstring-Message ID, GGA protocol header
1hhmmss.sshhmmss.sss-UTC Time
2Latitudeddmm.mmmm-Latitude
3Nchar-N/S Indicator
4Longitudedddmm.mmmm-Longitude
5Echar-E/W indicator
6FSdigit-Position Fix Status Indicator
7NoSVnumeric-Satellites Used
8HDOPnumeric-Horizontal Dilution of Precision
9mslnumericmMSL Altitude
10uMslchar-Units, Meters
11AltrefnumericmGeoid Separation
12uSepchar-Units, Meters
13DiffAgenumericsAge of Differential Corrections
14DiffStationnumeric-Diff. Reference Station ID
15cshexadecimal-Checksum
16<CR><LF>char-Carriage Return and Line Feed
  • GPGSA (GNSS DOP and Active Satellites)
FieldNameFormatUnitDescription
0$GPGSAstring-Message ID, GSA protocol header
1Smodechar-Manual or Automatic (for 2D or 3D mode)
2FSdigit-Fix status
...
18cshexadecimal-Checksum
19<CR><LF>char-Carriage Return and Line Feed
  • GPGLL (Latitude and longitude, with time of position fix and status)
FieldNameFormatUnitDescription
0$GPGLLstring-Message ID, GLL protocol header
1Latitudeddmm.mmmm-Latitude
2Nchar-N/S Indicator
3Longitudedddmm.mmmm-Longitude
4Echar-E/W indicator
5hhmmss.sshhmmss.sss-UTC Time
6Validchar-V = Data invalid, A = Data valid
7cshexadecimal-Checksum
8<CR><LF>char-Carriage Return and Line Feed
  • GPRMC (Recommended Minimum data)
FieldNameFormatUnitDescription
0$GPRMCstring-Message ID, RMC protocol header
1hhmmss.sshhmmss.sss-UTC Time
2Statuschar-V = Navigation receiver warning, A = Data valid
3Latitudeddmm.mmmm-Latitude
4Nchar-N/S Indicator
5Longitudedddmm.mmmm-Longitude
6Echar-E/W indicator
7SpdnumericknotsSpeed over ground
8CognumericdegreesCourse over ground
9dateddmmyy-Date in day, month, year format
10mvnumericdegreesMagnetic variation value
11mvEchar-Magnetic variation E/W indicator
12modechar-Mode Indicator
13cshexadecimal-Checksum
14<CR><LF>char-Carriage Return and Line Feed

Test Code

Output

You need to wait the GPS fix.

C# Program

You can download the program here: GPS Reader v1.0 Is required Microsoft .NET Framework 4.5 or above.

This program works also without gps device. Simply enter the latitude and longitude and then press "Search".

With the gps device you must first press the button "Setup" and set the Port Com and the baud rate.

In the end when the gps makes the fix you press "Search" for see the place.

Report

1 comment on GPS U-blox NEO-6M:

Hi i'm working in a drone and i want to know, how can i modify your code in order to use this module as the drone gps, and set the home point and if it lost the control signal it'll be able to return

Please log in to post comments.

developer-sjc-cyan-border.mbed.org


Смотрите также