Gps naza


Самодельный GPS приёмник для NAZA — Паркфлаер

Итак. Что понадобится?1) APM GPS+compass combo. Другими словами ГПС приёмник с компасом. Такие используются в связке с APM, с MultiWii. Я брал такой. Сразу говорю - модуль ублох в нём фейковый. Но тем не менее, он очень хорошо ловит и держит спутники.2) Arduino Pro Mini. Желательно, типа такого - с дополнительными отверсиями с торца - земля и питание. Удобнее подключать разъём.3) Преобразователь уровней I2C 5v-3.3v В принципе, на худой конец, можно обойтись и без него - но это делать крайне не рекомендуется. Преобразователь можно купить готовый, можно собрать на двух полевых транзисторах (или на 4 биполярных). Я собрал самодельный и запихал его в корпус приёмника (см. ниже)4) Для удобства подключения можно присобачить разъём к ГПС комбу. Обычно комбы идут с разъёмами Микро JST 1.25.5) FTDI или какой-нибудь подобный адаптер USB-UART, для прошивки ардуины и настройки ГПС модуля.

6) Руки от плеч и соображающая башка крайне необходимы, без них ничего не выйдет. Это НЕ пошаговое руководство, где я покажу, как провода залуживать и куда какой проводок тыкать! Минимальные знания электроники и основы работы с компьютером необходимы. Если у вас с этим не очень - купите готовый модуль от DJI и не занимайтесь экспериментами.

ДИСКЛАЙМЕР! Всё, что вы делаете, вы делаете на свой страх и риск. Если ГПС вам нужен для профессионального использования - купите оригинальный модуль!

Ну, со страшилками закончил, перехожу к вкусняшкам.Первое - конструкция работает! В частности, сегодня она прошла тестовый облёт, где показала себя вполне работоспособной.Второе - цена. Комбо стоит около 20 долларов, ардуина ещё 3, конвертер - 1. Итого 24 доллара, вместо оригинальных 100.

Начинаем изготовление.Рис.2 Модуль GPS со встроенным I2C конвертером.Начать стоит с настройки модуля U-blox, установленного в комбе. Настройка такая - скорость 57600, частота 5 Гц, протокол - только UBX, включены пакеты - NAV-SOL, NAV-DOP, NAV-POSLLH, NAV-VELNED, NAV-TIMEUTC. Всё остальное выключено. При этой настройке не будут отображаться сигналы со спутников (NAV-SVINFO) - это нормально, они не нужны. Но для тестов можно включить, главное выключить не забыть.

Далее. Определяемся с ориентацией компаса, установленного в комбе. Нормальная ориентация - точкой вперёд по ходу движения, торцом вперед (не под 45 градусов). Перевёрнут (стоит на обратной стороне платы, там же, где все остальные детали, кроме антенны). В частности, на картинке выше - "нормальная" ориентация компаса, "вперёд" - это влево. Если ориентация не такая - придётся править код, либо, в случае с прошивкой Павла - ставить перемычки (см. рис.6)

Соединяем все детали между собой. Рис.3 Принципиальная схема.Схема делалась для зарубежного сайта, поэтому все подписи - на английском. Если что непонятно - задавайте вопросы.Если не хочется возиться с впиливанием конвертера в корпус приёмника - можно купить готовый модуль, типа как по ссылкам во введении. Там на плате уже установлен стабилизатор на 3 вольта, питать плату можно только со стороны 5 вольт. Удобно, без гемора. Схема такого модуля приведена на рис.3 во врезке. Это по схеме выше будет "вариант 2". Я не искал лёгких путей, плюс, платы конвертера у меня не было (не доехала). Поэтому я сделал конвертер самостоятельно:Рис.4 Плата конвертераПлата сделана из кусочка текстолита, дорожки сделаны путём прорезки ножом по жирным белым линиям. Все резисторы - 10К, 0805. Транзисторы - BSS138 или TN2501, корпус SOT-23. Не самые общеупотребимые транзисторы, но найти можно. В принципе, как я понимаю, подойдут любые с низким напряжением насыщения (1,5-2V). Схема приведена выше, на общей схеме, на врезке ("Mosfet-based I2C level converter"). Подключена плата в разрыв проводов SDA и SCL, с учётом напряжения (Н-сторона - это 5-вольтовый I2C, L-сторона - соответственно, 3-вольтовый). Так как провода 3.3 вольта на разъёме не было - пришлось припаяться прямо к плате (см.рис.2).В итоге - получилось так:Рис.5 Готовый конвертер

Чтобы приёмник можно было подключать и отключать (например, для настройки) - к ардуине я припаял разъём (см.рис.1). В принципе, можно обойтись и без этого, но так удобнее. Чтобы ничего не замкнуть на плате ардуины, на плату был наклеен кусочек каптона, а к нему уже, в свою очередь, суперклеем приклеен разъём.

Pawelsky замастырил собственную мезонинную плату, к которой припаивается ардуина. Исходники лежат на OSH Park.Выглядит платка так: (его конвертер уровней также сделан на BSS138)Рисунок 6. Мезонинная плата переходника от pawelsky

С железом закончили, приступаем к софту.

В данный момент в свободный доступ выложена прошивка автора pawelsky. Это, на мой взгляд, самая стабильная и оттестированная прошивка из всех. Павел плохого не делает. Рекомендую заливать именно её!

Сказанное ниже относится к открытой прошивке (не от pawelsky):Для компиляции прошивки конвертера (ардуины) нужны будут следующие компоненты:1) Собственно Arduino IDE2) Библиотека AltSoftSerial3) Библиотека I2CDevLib, из которой нужны будут только модули HMC5883L и I2CDev.Все эти библиотеки есть в приложении, необходимо их скопировать в каталог C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries

Далее. Для проверки можно залить тестовые скетчи. Для проверки софтового последовательного порта, к которому прицеплен ГПС-приёмник, заливается скетч-пример из библиотеки AltSoftSerial, а для проверки компаса - пример из вложения.

Рабочая прошивка компилируется и заливается в ардуину штатным образом. Никаких настроек в прошивке нет.

После прошивки алгоритм работы примерно такой: когда ардуина получает пакет от U-blox-а, она мигает светодиодиком на плате и выплёвывает пакет с данными GPS в формате назы в "железный" последовательный порт. Плюс, каждые 30 мС ардуина опрашивает компас и посылает его данные. Ну и каждые 2 секунды посылается версия модуля.Визуально работоспособность модуля проявляется в мигающем с частотой около 2.5 герц светодиоде.При подключении ардуины к последовательному порту на скорости 115200 бод - должны валиться пакеты, начинающиеся с "55 АА", и дальше 10 - ГПС, 20 - компас, 30 - версия.

Видео:Включение модуля на подоконнике:

Тестовый полёт. К сожалению, видео некачественное(зато моё) - я не догадался снять по-нормальному, как коптер висит. ГПС режим включен с 10 секунды.

Зато есть видео от разработчика, там со съёмкой висения порядок:(хорошо в Италии.....)

Видео от Павла - разработчика закрытой и стабильной прошивки адаптера: Ссылки.Основная тема на rcgroups:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2331009Сообщение, в котором выкладываются обновления открытой прошивки и всё такое прочее:http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30567232&postcount=4

Тема, с которой всё началось:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2290346Сейчас в первом сообщении этой темы можно найти всю информацию, и файл прошивки, необходимый для повторения этого адаптера.Тут надо отметить отдельно. Pawelsky - это чел, который, собственно, и сломал протокол назы, за что ему большой респект. Его библиотека NazaDecoder используется, в частности, в проекте MinnazaOSD.Если у вас нет цели экспериментировать - однозначно рекомендую прошивку Павла!!!

Благодарности.Хочу сказать большое спасибо разработчикам - Luketanti и pawelsky! Особенно второму =) Свои мыслиЛично моё мнение - адаптер надо делать на процессоре с двумя аппаратными UART-ами. Типа ATMega16, хотя бы. Но дело осложняется, что поддержки таких камней нет в Arduino IDE, за исключением Mega128/256, которые очевидно избыточны, и в огромных корпусах. Если бы кто-нибудь подсказал, как организовать поддержку ATMega16 в ардуине, с аппаратными уартами - был бы благодарен. Интернет как-то не очень в этом плане определёнен. STM32 не предлагать - обвязка тупая, и я его не знаю.

ИсходникиВсё, необходимое для повторения адаптера - схемы, плата, прошивки - в архиве в приложении.(NazaEncoder.zip)

Апдейты1) По-видимому, есть баг в частоте передачи показаний компаса. Задал вопрос автору. Нет, всё нормально. Просто очень странно в коде было сделано разделение передачи показаний компаса по времени - приходом пакетов с ГПС-приёмника.2) Количество тестеров увеличивается, сейчас количество людей, протестировавших адаптер, приближается к десятку. Налётано приличное количество часов, багов не обнаружено. Иногда наза не видит адаптер при старте, такое бывает. Надо дождаться фикса и передёрнуть питание коптера. В полёте адаптер не отваливается.3) Почему-то автор прошивки принял решение убрать её из открытого доступа. То ли автор нашёл критичный баг и никому не говорит, то ли хочет продавать свои платки с прошивкой. То ли админы rcgroups удалили, непонятно. Наиболее вероятно последнее, что косвенно подтверждается комментариями. Но по-итогу - на rcgroups теперь прошивки нет. А здесь - есть =)3а) Прошивка снова появилась, но уже в виде скомпилированного hex-файла. Что позволит её залить, но не позволит ничего поменять простыми способами. Так что, я полагаю, версия, выложенная здесь, и есть последняя доступная версия адаптера на принципах open source.4) Luketanti анонсировал выпуск прошивки 0.3 - но пока не выпустил.5) Обновил Arduino IDE и обнаружил неприятную вещь - прошивка перестала компилироваться, ругаясь на неизвестный тип "prog_uchar". Поддержку этого типа выпилили из ардуины, заменив название на "const unsigned char". Соответственно, если вы собираете прошивку в ардуине старше 1.0.5 - замените первое на второе, и всё будет ок.

www.parkflyer.ru

Naza или Ardupilot | Коптероводы

Если вы искали приверженца и почти фаната Ardupilot, то вы его нашли. Я люблю его за открытость, возможность тонкой настройки, за цену и за богатый функционал. Но, под влиянием общественного давления, было решено приобрести самую базовую DJI Naza-M Lite по большей части ради интереса и сравнения. Я постараюсь быть объективным и приводить факты не смотря на свои пристрастия, но вы можете держать их в голове во время чтения этого обзорчика и сравнения: Naza-M Lite vs Ardupilot 2.6.

Выбор пал на Naza-M Lite, поскольку этот контроллер из серии Naza по цене ближе остальных к Ардупилоту. Несколько моментов, которые были понятны до покупки:

  1. У Ardupilot ГОРАЗДО больше возможностей: полет по точкам, Follow Me, просмотр логов полетов и диагностика, полный контроль и управление с мобильного телефона и многое другое.

  2. Цена Ардупилота заметно ниже. На Алиэкспресс сейчас (январь 2015) вы можете приобрести комплект с GPS и модулем питания за 100$. Наза с такой же комплектацией у того же продавца обойдется в 150$. За эти деньги можно приобрести Ардупилот с GPS, модулем питания, модулями телеметрии, демпферной площадкой и OSD. Конечно, Ардупилот будет “не оригинальным”: на официальном сайте он стоит заметно дороже, но оригинальность тут понятие зыбкое: все его схемы и исходные коды программ открыты — вот любезные китайцы и штампуют.

  3. Наза управляется 32 разрядным процессором, в отличие от Ардупилота с его 8 разрядами. На первый взгляд кажется, что это — преимущество. Но мощный процессор определяет лишь потенциал платформы, а он уже может быть раскрыт (а может и нет) программой, которая под него написана.

  4. Naza-M Lite не поддерживает октокоптеры. Максимальное количество моторов — 6. У Ардупилота такого ограничения нет.

  5. Ходит молва, что Naza — надежнее. Но мы не будем полагаться на слухи. Ardupilot у меня падал пока только из-за ошибок пилота или неисправностей в периферии по отношению к контроллеру.

Что ж, приступим к ощупыванию собственными руками. Эксперименты проводились на нашем тестовом гексакоптере со взлетным весом 2.5кг, 1000kv моторами, 1145 пропеллерами, 3S 5000mah. Рама собственного производства: алюминий, стеклотекстолит, пластиковая миска. Некоторое время на нем стоял Ardupilot 2.6, ну а теперь Naza-M Lite.

Монтаж

Монтировать Назу гораздо приятнее. Разъемами удобно пользоваться, они надежные, все единообразно и позволяет аккуратно уложить провода.

У Ардупилота с этим проблемы (по крайней мере у моего “неоригинала”): от модуля GPS с компасом тянется лапша из проводов с разъемами, которые трудно вставить, а вытащить, не повредив — еще сложнее, особенно без какой-нибудь отверточки или иголки.

Вместо квадратного GPS модуля Ардупилота можно купить похожий на назовский, но провод у него все равно короткий.

Подсоединить восемь регуляторов скорости в Ардупилот мне не удалось: пока не подпилил пластиковую коробочку — не влезали.

С другой стороны, Naza-M Lite в принципе не поддерживает октокоптеры.

Последний гвоздь в монтаж Ардупилота забивает внешний светодиодный модуль Naza. Он может быть прикреплен в любое удобное место на мультикоптер, и не только является индикатором состояния контроллера, но и предоставляет удобное соединение с компьютером. Для настройки Ардупилота через USB вам придется каждый раз подлезать непосредственно к контроллеру, что может стать проблемой, если вы, как и я, любите закрывать коптер сверху крышкой.

Часто приходится слышать, что Naza готова к полету из коробки. Спешу развеять этот миф. Она готова ровно на столько, на сколько готов Ардупилот. В любом случае вам предстоит один и тот же набор калибровок (радио, регуляторы, компас, гиро +акселль), настройка режимов полета, настройка fail safe.

Неприятным сюрпризом от DJI стало отсутствие встроенной функции калибровки регуляторов скорости. Причем пишут они об этом в середине мануала, после того, как все провода уже соединены. Мне пришлось все разъединять, чтобы откалибровать регуляторы вручную от приемника и пульта. Это немного подпортило впечатление о монтаже, т.к. его пришлось делать два раза. Здесь Ardupilot заботится о пользователях больше. Конечно, это — мелочь, но ведь вся настройка полетного контроллера — мелочь.

Еще один немного раздражающий момент: Наза не питается от USB. При настройке Ардупилота можно воткнуть кабель от компьютера и возиться сколько угодно. Назу же придется дополнительно питать от бортового аккумулятора. Это особенно раздражает т.к. для безопасности приходится снимать пропеллеры с моторов при выполнении операций, которые, казалось бы, не касаются напрямую регуляторов. Ардупилот спокойно питается только от USB, что исключает самопроизвольное включение бензопил во время настройки.

В Naza Assistant калибруются только 4 канала радио (газ, тангаж, крен, рыскание), оставляя в стороне пятый канал управления режимами полета. Вкупе с тем, что нет возможности для любого значения пятого канала выставить любой режим полета и с тем, что у моего пульта Turnigy сломан трехпозиционный переключатель, это доставило мне массу незабываемых моментов, чтобы настроить два режима потела: GPS Atti и просто Atti. В итоге я могу выбирать режим Atti, только влезая в настройки пульта и меняя программные расходы. После этой возни настройка режимов полета Ardupilot оказывается мёдом для коптеровода: все понятно (как и у Назы), но еще и все гибко — для людей.

Зато у Назы шикарная калибровка компаса — почти не нужно танцевать, и во время “вуду вуду” не мешаются провода: режим калибровки активируется с пульта, в отличае от Ардупилота, где он активируется с компьютера по USB и требует некоторой сноровки.

Про компас стоит добавить отдельно: у Ардупилот есть функция “ComassMot”. Она позволяет настроить компенсацию ошибок, которые вызваны электромагнитными полями моторов и силовых проводов. Конечно, такие ошибки не являются большой проблемой, если компас расположить достаточно высоко.

В Наза есть забавная и назойливая необходимость выставлять координаты модуля GPS в системе координат коптера, причем начало этой системы координат должно быть в центре масc. Это означает, что по-хорошему каждый раз при смене аккумулятора на побольше, смене подвеса или камеры, вам придется вычислять центр масс и координаты GPS модуля относительно него.

Интересно, зачем это в алгоритмах? Причем в мануале отмечено, если эти координаты выставлены не точно, то удержание позиции по GPS будет работать плохо. Ардупилот отлично обходится как-то и без этого.

Настройка параметров ПИД-регуляторов Ardupilot vs настройка Gain Naza.

Ardupilot:

Naza:

На нашей тестовой гексе не понадобилось ни то ни другое: и Наза, и Ардупилот в мануалах сообщают, что параметры по умолчанию работают для большинства дронов. Если вам все же придется столкнуться с такими более тонкими настройками, то интерфейс у Назы покажется вам более дружественным. Интерфейс Ардупилота может испугать обилием настраиваемых значений, но 90% из них вам менять не придется если только вам не понадобится что-то специфическое. В соответствующем разделе вики Ардупилота все подробно рассказано.

Гибкости Ардупилота можно было бы посвятить несколько статей, но поскольку у Назы её фактические нет, то ограничимся одним абзацем. Настройка всех этих величин отсутствует в Naza-M Lite, но присутствует в Ardupilot:

  • максимальная скорость полета в режиме с GPS;

  • максимальная скорость взлета/посадки в режиме с барометром;

  • высота, на которой коптер возвращается “домой”;

  • скорость возврата “домой”;

  • полет по точкам;

  • нужно ли разворачивать нос в сторону “дома” при возврате;

  • максимальная высота, после которой включается FailSafe.

Таких параметров там десятки, если вы не хотите про них знать — они не мешаются и установлены адекватными по умолчанию. Ардупилот настолько гибкий и имеет столько возможностей, что я, который пользуюсь им и клонами вот уже два года, не знаю всех его уголков, что, кстати, не мешает летать.

Ардупилот Follow Me за мобильным телефоном у нас так и не заработал, хотя весь Ютуб пестрит демонстрациями. Может я что-то проглядел, может какой-то брак. Модуль телеметрии для управления с мобильника не всегда соединяется с коптером: иногда приходится все перезапускать и перетыкать модуль в телефоне. OSD пришедшее в комплекте отображает данные со смещением в пол экрана, хотя старое OSD работает хорошо. Думаю, это можно побороть, но пока лень Да и оно не нужно совсем, если есть подробнейшая телеметрия с телефона, который голосом сообщает высоту и заряд аккумулятора.

При настройке Наза что-то меня дернуло перещелкнуть в Assistant тип приемника. Избавится от появившейся ошибки мне помогли только многократные перезагрузки самой программы и контроллера.

Вероятно я везунчик, раз собрал так мало багов, которые, к тому же, не критичны. Пусть так будет и дальше. Здесь у противоборствующих сторон почти паритет. Глюки Ардупилота коснулись тех возможностей, которые в Naza-M Lite попросту отсутствуют.

Режимов полета существует целое множество, но ради сравнения мы будем рассматривать только два наиболее часто используемых: “основной без GPS” и “основной с GPS”.

Мой любимый режим полета с Ardupilot — Stabilize. В нем не участвует GPS и барометр. Квадрокоптер не сопротивляется ветру, а пилот управляет углами наклона и напрямую средней скоростью вращения моторов, причем по шкале самих моторов и регуляторов. Если отпустить стики, то крен и тангаж станут в горизонт и дрон будет висеть на месте, если нет ветра. Если ветер есть, то его “блином” будет сносить. В этом режиме я чувствую полный контроль над аппаратом. Он позволяет летать плавно и, в тоже время, быстро, резко менять курс и даже делать сальто, отключая моторы и подхватывая коптер у земли. Но этот режим почти не подходит для новичков.

Режим с GPS у Ardupilot (Loiter) отличается своей неторопливостью. При правильно установленном и настроенном GPS, коптер хорошо висит на месте, а при подаче команд со стиков скорость жестко ограничена настройками (обычно 5 м/c) по всем направлениям. Это дает четкую уверенность в том, что сейчас будет делать дрон, даже если им управляет неопытный пилот и дует умеренный ветер с порывами.

Базовый режим полета Naza-M Lite без GPS называется Atti. В нем участвует барометр и происходит автоматическое удержание высоты (похожий режим есть и у Ardupilot — Alt. hold). Конечно же, нам больше интересен GPS Atti. Тут уже задействовано спутниковое позиционирование. Этот режим выгодно отличается от Ardupilot Loiter тем, что не теряется маневренность и скорость. У меня были стойкие ощущения, что я летаю в Stabilize и при этом дрон магически может зависнуть на месте, если я все брошу.

Но вот это самое зависание мне понравилось меньше, чем в Ardupilot. При сильном ветре гексакоптер не очень то удерживал даже высоту, а на эксперименты в виде толкания руками реагировал странными маневрами. Вот видео:

А вот, как реагировал Ardupilot, правда ветер был не такой сильный:

Уверен, что это все решается подстройкой Gain, но для начала я решил не трогать “гейны” и “ПИДы” ни в Naza, ни в Ardupilot. Тем не менее Назой управлять все равно очень приятно и мы даже успели с ней поучаствовать в съемках короткометражки от восходящей звезды кинематографа Натальи Косаревой. Условия были не из легких: лес, кусты, порывы ветра, но гекса справилась без нареканий, за что спасибо DJI.

Сей опус создавался в несколько этапов. Честно говоря, вначале я планировал его как аргументированный разрыв Naza на тряпки. Но, полетав на этом контроллере, я проникся некоторым уважением. Если не брать в расчет широкие возможности Ardupilot, то Naza держится достойно и в чем-то даже лучше. Напоследок — моя субъективная таблица оценок по пятибалльной шкале, как в школе :-), где 1 — хуже некуда, 5+ — лучше некуда.

Ardupilot (100$)

Naza (150$)

Удобство монтажа

2

5

Удобство настройки

4

3

Возможности

5

2

Гибкость

5

3

Отсутствие “глюков”

4

4

Лётные качества

4

4+

copterpilot.ru

H - автопилот для вертолета — Паркфлаер

Данный производитель уже давно занимается разработкой автопилотов Wookong-H http://www.dji-innovations.com/products/wookong-h/overview/ и Ace One http://www.dji-innovations.com/products/aceone/overview/, а особенно DJI-Innovations приуспела в создании систем для мультироторных систем Wookong-M и Naza-M. И после появления в продаже новинки от DJI я заказал автопилот Naza-H DJI Naza H, GPS, and BEC Combo

Что в комплекте: контроллер Naza-H, регулятор напряжения и GPS-антенна с компасом. Все это приходит в виде набора отдельных коробочек.

Контроллер включает трех-осевой гироскоп, трех-осевой акселерометр и барометр.

Naza-H может работать в трех режимах:

Ручной режим (manual mode).Режим стабилизации (Atti. mode).Режим стабилизации c GPS (GPS Atti. mode).

Если не подключать GPS, то будут доступны только два режима.

Еще следует отметить, что система позволяет работать на вертолетах как с флайбаром (FB), так и с бесфлайбарной (FBL).

Платформой для установки послужил HK600, претерпевший массу модернизаций, в частности последняя переделка была связана с установкой нового основного ротора DFC , писал об этом тут http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/229/. После нескольких удачных полетов вертолет был отправлен на зимние каникулы, но не тут-то было, каникулы были нарушены.

Контроллер был установлен внутри рамы на специальную площадку с помощью тонкого двухстороннего скотча, как рекомендует производитель. Гироскоп и акселерометр установлены внутри корпуса на специальной виброгасящей платформе, поэтому применение толстого скотча не обязательно.

Индикатор вынесен на левый бок вертолета. Сверхяркий светодиод сигнализирует о режимах работы системы. Он же является и интерфейсом USB.

GPS антенна c магнитным компасом фиксируется на хвостовую балку вертолета специальным хомутом.

DJI для удобства пользователей системы подготовила инструкцию http://download.dji-innovations.com/downloads/naza-h/en/NAZA-H_quick_start_guide_v1.06_en.pdf и видео инструкции по подключению

, а также по настройке через Assistant Software

Это позволило выполнить все настройки.

Первый тестовый полет закончился неудачей. Все произошло в считанные секунды. Резкий крен влево при взлете, даже ничего сделать не успел, только холд дернул в последний момент. Основная лопасть в минус, а также подрубило балку, у одной тяги лопнул наконечник, погнуло вал, крепление GPS улетело в неизвестном направлении, а сама антенна болталась на проводе, из блока разъем от GPS вывалился. Хвост держал в момент взлета, чувствительность ставил 40.

Краш произошел из-за настроек, когда аппаратуру настраивал, поставил реверс - вот и результат, надо быть внимательнее.

Крепление GPS антенны я так и не нашел, поэтому сделал его сам и разместил его рядом с хвостовой сервой. Честно сказать, производитель не рекомендует так устанавливать антенну, но и ставить под удар лопасти дорогую антенну не разумно.

После проведения ремонтно-восстановительных работ, многократных проверок совершил пробный полет. Взлетал в ручном режиме. При висении наблюдался небольшой дрейф, характерный для вертолетов. Автотриммирование не производил, решил оставить на потом. Переход в режим ATTI был незаметным, вертолет стал как бы вялым, с неохотой реагировал на стики. Очень напоминает вертолет соосной схемы. При переходе в режим стабилизации с ГПСом, вертолет завис над точкой с небольшими отклонениями. Хвост держит отлично, подстраивать чувствительность пока не стал, оставил 40%.Одним словом все очень понравилось, теперь буду производить более тонкие настройки.

Приведу один видео ролик, который наиболее полно демонстрирует возможности Naza-H

После пополнения ангара вертолетом Align Trex 600E Pro DFC, о котором я уже писал в своем дневнике http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/1187/ , решил установить систему на него.

На стандартное место для установки гироскопа контроллер поместился с трудом. Зачем производитель сделал переднюю кромку с возвышающимся бортиком не понятно. Пришлось клеить несколько слоев двухстороннего скотча, ну а если координально поступить, то сточить выступ напильником.

Контроллер установил в противоположном направлении, так как размещение проводов иначе затруднительно. Смысл применения таких больших разъемов для коммутации индикатора и GPS не ясен, отсутствие защелок-фиксаторов в разъемах я считаю минусом.

Так как к контроллеру подходит очень много проводов, то он постоянно норовит отклеиться, поэтому для надежности закрепил липучкой.

Наученный предыдущим опытом, антенну GPS я закрепил в самом начале хвостовой балки. Так как хвостовая серва находится внутри рамы, то антенну сдвинул к самому основанию. Фиксатор сделал из крепления подкосов хвостовой балки, закрепив его набоку, для того чтобы можно было быстро снять для установки на другой вертолет. На качество приема сигнала такое расположение никак не повлияло.

Настроить систему не составило большого труда после зимних экспериментов.

Видео первого полета Trex 600E Pro DFC Naza-H GPS. Взлет в ручном режиме, переход в режим стабилизации, полет в режиме GPS, посадка в ручном режиме.

После первого полета скачал с регулятора лог-файл.

На графике видно, что система не нагружает силовую установку. После взлета и перехода в режим стабилизации система фиксирует сигнал по каналу газа и держит заданную полку. Появление колебаний характеристик в конце графика связано с изменением режима полета.

Видео второго полета Trex 600E Pro DFC Naza-H GPS. Взлет в ручном режиме, посадка в режиме стабилизации.

На видео видно, что вертолет достаточно стабильно себя ведет, в режиме стабилизации наблюдается небольшой дрейф в сторону. Дрейф надеюсь победить с помощью функции autotrim. В режиме стабилизации с GPS-ом вертолет висит в точке без существенных отклонений. Полет тоже стабильный, ровный.

Какое может быть практическое применение данной системы:

Полеты по FPV.Фото-видеосъемка.Система стабилизации для моделей-копий.

Надеюсь, что с течением времени разработчики реализуют возврат домой (RTH) и управление подвесом камеры (соответствующие выходы для подключения предусмотрены), как это сделано в мультироторной модификации Naza-M.

www.parkflyer.ru

FAQ NAZA | mediaworx

 

Что означает функция защиты приемника?

Работает в режимах АТТ и ГПС. Если при включении в течение 20 секунд не последовало команд с передатчика, Наза зависнет в точке. А если команд не последует еще 10 секунд, система вернется в точку взлета.

Чем отличаются режимы FailSafe (ФейлСейфа)?

ФейлСейфа имеет два режима Возврат Домой + Посадка (Go-home and Landing) и Зависание + Посадка (Landing). Выберите подходящий метод, при котором полетный контроллер, потеряв сигнал выполнит процедуру ФейлСейфа (Fail-Safe).

Зависание + Посадка (Landing): потеряв связь с передатчиком, радиоуправляемое устройство зависнет на той же высоте и в том месте, где был в момент разрыва связи. Если в течение 15 секунд сигнал не поступит, устройство выполнит посадку. Если разрыв связи имел место в полете, аппарат вернется в ту же точку и на высоту, где была утеряна связь.

Посадка Go-H (Go-home and Landing) + Возврат Домой:

Возврат на той же высоте в случае, если высота полета выше исходной высоты +20 метров.

Возврат будет на исходной высоте + 20 метров в случае, если высота полета, ниже или такая же, как исходная.

Под исходной высотой понимается высота Точки Взлета (высота аккумуляторного подключения и позиция).

Принцип работы режима КурсЛок?

Действие 1: Включите ИКО (IOC) и переведите тумблер на канал Х2 на вашем передатчике.

Действие 2: Запишите направления «Вперед» автоматически или вручную:

а) Автоматическая запись выполняется непосредственно перед взлетом. Контроллер самостоятельно записывает реальное положение носа коптера и определяет его как направление «Вперед». Происходит это ровно на 30-ой секунде после включения системы и подачи питания. Светодиод LED морганием указывает на успешную запись состояния.

б) Ручная запись. Необходимо быстро переключить тумблер канала Х2 в положение Course Lock для записи положения носа коптера. Для этого необходимо выполнить переключения три-пять раз. Успешную запись подтвердит морганием LED Светодиод.

Действие 3: Включение КурсЛок: Выполняется при условии, что контроллер находится в режиме Удержания (Atti) или GPS (GPS Atti). После совершения записи направления можно переключить канал Х2 в положение КурсЛок. Реальное направление полета будет в точности аналогично записанному и направление носа коптера уже значение не имеет. Светодиод LED морганием сообщит о включенном режиме ИКО.

Действие 4: Выключается КурсЛок двумя способами:

а) Выключите канал Х2.

б) Переключите канал Режимов U в Ручное положение (Manual), выключить передатчик или же продолжать полет в режиме Полета По Точкам.

Действие 5: Повторное включение: Если появилась необходимость снова активировать КурсЛок, выключите тумблер канала Х2, переключите канал Режимов (U) в положение Удержания (Atti) или GPS, а затем переключите канал Х2 в положение КурсЛок. После успешного выполнения условий режим будет активирован.

Принцип работы режима ХоумЛок?

Данный режим активируется на расстоянии более 10 метров от Точки Взлета. Он выключится автоматически, если коптер вернется к Точке Взлета и достигнет 10 метровой зоны.

Действие 1: Включите ИКО, переключите на канал Х2 тумблер в передатчике.

Действие 2: Сохраните положение Дом (Home): Он станет опорной точкой при получении команд. Сюда же коптер будет возвращаться при наклонах стика Тангажа (Pitch). Она будет использоваться в режиме Расширенного ФейлСейфа как Точка Взлета (Enhanced Fail-Safe). Записать положение можно автоматически или вручную.

а) Автоматическая запись выполняется непосредственно перед взлетом. Контроллер самостоятельно записывает положение коптера как Точка Взлета. Это произойдет после нахождения спутников GPS, от шести и более и после первого перемещения стика Газа.

б) Вручную запись выполняется следующим образом: Переключите канал Х2 в положение ХоумЛок. Чтобы позиция сохранилась как новая Точка Взлета выполните переключения 3 — 5 раз. Выполните процедуру быстро, если обнаружено от 6 спутников GPS и больше. Светодиод LED морганием указывает на успешную запись состояния.

Действие 3: Переключив канал Х2 в положение Home Lock. Режим включится при выполнении следующих условий:

а) Успешной записи Точки Взлета.

б) Найденных спутниках GPS от 6-ти и выше.

в) Контроллер в режиме Удержания по GPS.

г) Коптер далее 10-ти метров от Точки Взлета.

Если стика тангажа (Pitch)совершает наклон вперед, реальное направление полета будет направлено от Точки Взлета. Положение носа коптера значения не имеет. При этом светодиод LED сообщит о выполнении задачи медленным морганием.

Действие 4: Выход из режима ХоумЛок осуществляется тремя способами:

а) Выключите канал Х2

б) Переключите Режим полета (канал U) в Ручное положение (Manual), отключите передатчик или в режиме Полета По Точкам продолжайте полет.

в) Если местонахождение коптера ближе 10 метров к Точке Взлета, контроллер автоматически выйдет из режима ИКО и переключится в Режим Удержания.

Действие 5: Повторное включение Home Lock: Если появилась необходимость повторного включения режима, нужно выключить тумблер канала Х2, выполнить условия 3 действия, затем переключить канал в положение ХоумЛок.

Что означает Intelligent Orientation Control (IOC)?

Если стик Тангажа (Elevator) наклоняется, в режиме обычного управления коптер движется вперед. Направление его полета аналогично направлению, на которое указывает нос платформы.

Интеллектуальный Контроль Ориентацией IOC, режим, при котором направление, на которое указывает нос устройства и направление полета могут кардинально отличаться.

В Режиме КурсЛок направление Вперед зависит от направления, которое было записано или перезаписано при активации.

В ХоумЛок направление всегда противоположно точке Взлета или Дом, при этом совершенно не зависит от направления носа коптера.

Это существенно упрощает пилотирование коптера при отсутствии опыта и в определенных ситуациях. Обозначьте тумблер, который будет переключать режимы ИКО. Затем подключите выбранный канал на вход Х2 контроллера. Он должен быть 2-х или 3-х позиционный. Чтобы слайдер Х2 смог точно встать на позиции нужно отрегулировать расходы канала (end-point) в каждом из положений. Выполняется до тех пор, пока надпись не засветится голубым. Переключая тумблер, можно в соответствующих режимах записывать ориентацию полета.

 

Чем отличаются режимы КурсЛок и ИКО ХоумЛок?

КурсЛок:

Реальное направление полета в данном режиме будет идентично записанному направлению «Вперед» при любых обстоятельствах и вне зависимости от направлений носа коптера. Светодиод оповестит о включенном режиме медленным морганием.

ХоумЛок:

Направление полета при наклонах стика тангажа вперед будет направлено строго от Точки Взлета. При этом, куда смотрит нос коптера не имеет никакого значения. Также коптер поменяет направление и при наклонах стика тангажа назад. Светодиод LED оповестит медленным морганием.

Режим активируется при возврате к Точке Взлета. Он отключится при достижении коптером зоны 10 метров и на расстоянии более 10 метров от Точки Взлета.

 

Почему коптер не набирает высоту при низком заряде аккумулятора? Что происходит, если точка висения сильно сместилась вверх от позиции 50% газа?

Во время срабатывания Второго уровня Защиты включается светодиод LED. Одновременно, центральная точка стика газа перемещается в позицию 90% расхода канала. Это происходит для того, чтобы исключить быстрый набор высоты. Пилоту необходимо срочно выполнить посадку аппарата. В противном случае устройство может упасть и разбиться. Если центральная точка стика газа перемещается в 90% расхода канала, управление происходит по каналам Крена (Roll), Тангажа (Pitch), и Рысканья (Yaw), также он чувствителен к перемещениям стика Газа.

Режимы отключения двигателей и их отличия

  1. Запуск моторов: При перемещении стика газа вверх — моторы включаются. В целях безопасности в полетном контроллере моторы включатся, если выполнить одну из четырех Стартовых комбинаций для запуска.
  2. Остановка моторов бывает интеллектуальная и Немедленная.* Немедленный способ выглядит так: в любом режиме, если стик газа опускается ниже 10% от своего диапазона, моторы автоматически останавливаются. Если в течение 5 секунд стик газа поднимется выше 10%, они включатся снова. При запуске, если Вы не двигаете стик газа, то после выполнения Стартовой комбинации стиками, моторы выключатся через 3 секунды автоматически.* Интеллектуальный способ состоит в следующем: после запуска системы Стартовой комбинацией, моторы вращаются без остановки. В Ручном режиме (Manual) можно остановить двигатели, если выполнить стиками Стартовую комбинацию. В других режимах отключение происходит, если:а) Не касаться стика газа на протяжении 3-х секунд после старта моторовб) Имела место Стартовая комбинация стиками

    в) Стик Газа ниже 10%, и после посадки прошло не менее 3 секунд.

    г) Коптер имеет угол наклона выше 70 градусов к горизонту, а стик газа опустился ниже 10%.

Как правильно откалибровать передатчик?

  1. Установите на передатчике режим PLANE или ACROBAT.
  2. Проверьте, установлены ли по умолчанию настройки Endpoints. Сабтриммеры и триммеры должны находиться в положении 0, а кривые по умолчанию.
  3. Начало калибровки активирует кнопка СТАРТ. Чтобы программа смогла определить диапазоны движения стиков, перемещайте их в разных направлениях.
  4. Клавиша ФИНИШ завершает процедуру калибровки.

Движения слайдеров на шкалах после калибровки должны повторять движения стиков и соответствовать следующим параметрам:

(Т) Throttle или ГАЗ: при движении слайдера влево – коптер опускается, при движении вправо – поднимается.

(R) Rudder (Рысканье): если слайдер выполняет движения влево – коптер поворачивает нос в ту же сторону, если слайдер движется в другом направлении – коптер движет нос аналогично.

(E) Elevator (Тангаж): при движении слайдера влево – коптер совершает движения назад, при движении слайдера вправо –вперед.

(A) Aileron (Крен): Если слайдер станет двигаться влево – коптер будет кренится в ту же сторону, при движении слайдера вправо — аналогично.

  1. Если движения выполняются в обратном направлении, реверсирование канала выполняется кнопкой (РЕВ/НОРМ), которая находится справа.

 

Что означают действия Roll, Yaw или Pitch?

Тангаж (Pitch)- действие, при котором, наклоняя стик вперед, вперед движется и коптер. При наклоне стика назад, коптер летит назад соответственно.

Крен (Roll). При наклоне стика вправо, коптер кренится в ту же сторону. Аналогично при наклоне стика влево, устройство станет двигаться также влево.

Рысканье (Yaw) – действие, при котором при наклоне стика вправо, коптер движет нос аналогично. А при наклоне влево – влево.

Как разместить приемник GPS?

Модуль GPS необходимо разместить в удобном для Вас месте, исключать близкое расположение излучающих устройств или двигателей. Лучшим решением будет штанга, место, которое находится выше плоскости вращения двигателей. Тогда магнитные поля не смогут влиять на магнитометр, который расположен в корпусе GPS. После установки на раму оборудования: камеры, аккумуляторов, OSD, и тому подобное необходимо выполнить балансировку оборудования, чтобы ЦТ (Центр Тяжести) располагался четко в центральной точке рамы. После размещения модуля GPS и балансирования оборудования необходимо измерить расстояния от центра датчика GPS до ЦТ рамы. Полученные результаты ввести в соответствующие поля Assistans. Черная точка на рисунке характеризует модуль GPS, белая точка с черной обводкой — ЦТ платформы. Измеряется расстояние в сантиметрах. Размещение обозначается следующим образом: — Расстояния вводятся со знаком «минус», если модуль GPS установлен позади, слева или выше ЦТ по соответствующей оси (зеленые линии). К примеру, X= -2, Y= -6, Z= -5. — Расстояние имеет положительное значение если модуль GPS установлен впереди, справа или ниже ЦТ по соответствующей оси (красные линии). В качестве примера — X= 3, Y= 5, Z= 2. От двигателя до модуля GPS минимальное расстояние составляет 10 см! Логотип DJI должен смотреть ввысь, а стрелка на корпусе модуля GPS б ориентироваться строго вперед по направлению полета! Внимание! Если место размещения модуля GPS указано неверно, могут появиться осцилляции (раскачивания) и платформы после взлета будет вести себя непредсказуемо!!! Гарантировать точность удержания позиции в режиме GPS невозможно!

Запуск двигателей

Выполняется при активации системы, использованием любой комбинации стиков на передатчике из возможных четырех. При этом оба стика могут быть направлены:

  • Вниз и вправо
  • Вниз и влево
  • Вниз и разведены в разные стороны
  • Вниз и сведены к центру

 

Регулировка холостого хода двигателя?

Действие выполняется во вкладке Motor Mixer. Оптимальным является среднее положение Recommand, но при активации запуска двигателей и наличии двигателей с высоким KV, платформа может начать взлет. И посадка устройства станет проблематичной. Рекомендуется уменьшить холостой ход. Если двигатели имеют низкий KV, при активации двигателей, они не будут вращаться. Рекомендуется увеличить значение холостого хода.

О чем свидетельствует индикация светодиода?

Индикации Naza взята из жизни. Красный сигнал – остановка, желтый – выполнение действий, зеленый – разрешение движения. Если полеты запланированы на открытой территории, рекомендуется включить режим GPS и получить сигналы от спутника при первом подключении аккумулятора. Это займет минимум времени, но при этом платформа вернется на точку взлета, а не улетит к месту крайнего полета при любых условиях.

Индикатор аккумулятора после подключения дает последовательные сигналы красного – желтого — зеленого цвета. Это сигнализирует о внутренней диагностике и определении устройств на CAN шине.

Индикация режимов::

Manual = отсутствует

Attitude = желтые

GPS = зеленые вспышки

IOS = (это режимы HomeLock и CurseLock) – сигналы зеленого и желтого цвета, идущие друг за другом

Если модуль GPS подключен в этих же режимах индикация станет следующей:

Тройной красный сигнал = обнаружено до 5-ти сигналов со спутников

Двойной красный сигнал = обнаружено до 6-ти сигналов

Одинарный красный сигнал = обнаружено до 7-ми спутников

Удержание в точке, при такой индикации будет плохим, высока вероятность дрейфа.

Если красных сигналов нет, значит обнаружено более 8-ми сигналов со спутников и удержание в точке будет достаточным.

В любом из режимов длительная красная вспышка обозначает об ошибках стабилизации. Следует зависнуть, чтобы сбросить имеющиеся ошибки и исключить резкие перемещения платформы.

В режимах GPS (зеленые) и Attitude (желтые) перед каждым стартом двигателей будет производиться индикация:

Одиночный сигнал свидетельствует, что все стики управления, кроме газа, располагаются в центре.

Двойное оповещение сообщает, что все стики управления, кроме газа, наоборот располагаются вне центра.

Когда двигатели запущены, стик газа переведен в положение более чем 10%, возможно появление сигнализаций с идентичной трактовкой.

В режимах CurseLock и HomeLock (последовательная вспышка зеленым и желтым) будет выводиться дополнительная индикация перед запуском двигателей:

Последовательность желтый — зеленый обозначает, что все стики управления, кроме газа, в данный момент расположены в центре.

Последовательность желтый – зеленый – зеленый сигнализирует о том, что все стики, кроме газа находятся вне центра.

Когда двигатели запущены, стик газа переведен в положение более чем 10%, возможно появление сигнализаций с идентичной трактовкой.

Если аппарат выдает частые желтые вспышки — потерян сигнал управления.

Аналогичные вспышки красного цвета свидетельствуют о низком напряжении на аккумуляторе и прочие ошибки.

Процесс калибровки компаса?

Если конфигурация коптера изменяется или перемещается точка крепления на раме GPS модуля необходимо вторично откалибровать компас

Не выполняйте процедуру вблизи крупных металлических сооружений, на автомобильных стоянках, на земле или под землей. Во время калибровки не носите с собой, и не используйте электронные приборы.

Начать калибровку необходимо переключением тумблера из режима GPS в режим Manual, причем сделать это нужно от 6-ти до 10-ти раз. Учтите: переключение из «GPS в Manual» и обратно = принимается за одно действие! Светодиод полетного контроллера сигнализирует о выполнении задач постоянным желтым цветом. Начинайте вращать коптер в горизонтальном положении, пока не появится зеленый цвет светодиода. Затем проделайте аналогичные действия в в вертикальной плоскости, зеленый сигнал должен погаснуть. Об успешном выполнении калибровки свидетельствует отсутствие индикации. В случае сбоя появится пульсирующий красный сигнал. В таком случае калибровку необходимо выполнить снова и лучше сделать это в другом месте.

Исключительной точности вращения: параллельно или перпендикулярно устройство не требует. Выдержать угол в 45 градусов между плоскостями вполне достаточно.

Почему коптер летает по спирали и не удерживается в точке?

Необходимо проверить настройку, а также состояние включения режима «GPS» в программе Assistans. Расстояния между ЦТ платформы и модули GPS должны быть указаны верно. Кабель от модуля GPS желательно перепроложите как можно дальше от передатчиков видео, силовых проводов, а также датчиков потребления энергии систем телеметрии. Можно выполнить повторную калибровку магнитометра.

Настройка переключателя режимов?

В меню передатчика, разделе регулировки endpoints канала, есть переключение режимов полета. Необходимо сместить уровни, чтобы надписи Attitude и Manual приобрели синий окрас. В Assistans 1.6, существует три положения настройки тумблера: GPS, Attitude и Manual. Если модуль GPS подключен, будет активироваться первый режим, а платформа удерживаться в точке с использованием сигналов со спутников GPS. Если модуль GPS отключен контроллер Naza без удержания в точке переключится в режим Attitude. Функции, «возврат на точку старта», «НоумЛок», «удержание в точке» и «КурсЛок» работают исключительно в положении «GPS» , при этом модуль GPS должен быть подключен к контроллеру Naza.

Подключение приемника?

Если комплектный приемник поддерживает шину S.Bus, а система радиоуправления произведена Futaba, подключение необходимо выполнить согласно инструкции. В комплекте поставки есть один из кабелей с разъемами. Необходим всего один кабель, именно по нему передаются все каналы управления,, в этом и весь смысл системы S.Bus. В программе Assistans выберите опцию Receiver Type – «D-Bus».

Если у вас в руках продукт другого производителя, необходимо соединить, входящие в комплект поставки NAZA кабелями с разъемами, контроллер и приемник. При этом на каждый канал использовать один кабель.

Как изменить направление вращения и подключить к двигателям регуляторы?

Безколлектороные регуляторы имеют три провода управления и питания двигателями. Если нельзя сменить направление вращения программированием регулятора, нужно просто два любых разъема поменять местами.

Подключение регуляторов

Желательно изолировать или полностью вытащить средний провод из разъема регулятора, чаще всего он красного цвета. Данный провод питает приемник и по нему подводится питание +5В. В NAZA контроллер питается от отдельного BEC, поэтому в данной процедуре необходимости нет. Отключать провода «земля»: черного или коричневого цвета необязательно. Если у Вас NAZA KIT, то в комплекте к нему идут регуляторы белого цвета от DJIESC 30A OPTO, и выполнять данные процедуры не требуется. Аналогично если в наличии регуляторы другого производителя с опторазвязкой по питанию. Тогда выполнять действия, указанные выше не требуется.

Виды регуляторов, с которыми работает NAZA?

Лучшими компаньонами являются фирменные регуляторы от DJI Innovatoins, при этом и другие модели будут достойно работать. Можно подключить любые хоббийные регуляторы, которые имеют стандартную или модифицированную прошивку. В качестве исключений регуляторы I2C и UltraPWM. Данные устройства созданы для других типов контроллеров, у них иной интерфейс и диапазон газа.

Почему светодиод стал мигать оранжевым?

Причин может быть несколько: выключен передатчик, отключен приемник или не выполнена конфигурация переключателя режимов работы контроллера (в программе Assistans).

Зависимость поведения коптера от настроек GAIN?

Basic Gain — общая чувствительность или базовая составляющая, от которой зависит качество управляемости устройством. Чем выше показатель, тем активнее отклик на действия ручек передатчика. Vertical Gain — характеризует чувствительность барометра. Чем выше показатель, тем резче и быстрей устройство удерживает высоту. Attitude Gain — плавность выравнивания. Чем выше показатель, тем резче и активней процесс выравнивания. Чем ниже, тем его действия вальяжней и плавней. Данные параметры регулируются при помощи передатчика. Нужно только назначить на 6 и 7 каналы соответствующие Gain.

Варианты ошибок, которые отображаются Assistans

CFG-ERR8 — Не правильная калибровка датчика или ошибочная конфигурация.

CFG-ERR — Ошибочная конфигурация. Ассистанс и версии прошивки не совпадают. Некачественная калибровка передатчика, перекалибруйте его и перезапустите систему.

VOL-LOW [4] — Слабый заряд аккумулятора.

SN-ERR — Если не совпадает серийный номер, необходимо обратиться к дилеру или в саппорт.

VOL-LOW[6] — Недостаточный заряд батареи.

IMU-ERR — IMU ERROR, обратитесь в саппорт или к дилеру DJI.

X1-ERR — Не работает вывод, нет сигнала передатчика или ошибка определения переключателя.

X2-ERR — Не работает вывод, нет сигнала передатчика или ошибка определения переключателя.

PMU-ERR — Проблемы с соединением аккумулятора, полетного контроллера Наза или PMU.

RX-ERR — Неправильно выбран тип сигнала, который идет от приемника. Нужно перезапустить контроллер.

COMPASS-ERR — проблемы с компасом, нужно перезапустить контроллер. При повторении ошибки, обратитесь в саппорт DJI или к дилеру.

ERROR [25] — Произошел сбой датчиков IMU при инициализации, возможно, имела место авария, initialization failure, обратитесь в саппорт DJI или к дилеру.

ERROR [26] — Требуется Advanced калибровка.

ERROR [27] — Присутствуют сильные электромагнитные помехи или не откалиброван GPS. Измените место и перекалибруйте компас.

Почему не запускаются двигатели?

Причин может быть несколько: отсутствие питание, полярность, неправильная установка модели на передатчике и т.д. Следует проверить «забинден» ли приемник, выполнить мониторинг Endpoints в установках передатчика. При активации «расходов» канала или микшировании, стик газа располагается внизу, при этом на приемник передаются данные об уменьшенном диапазоне.

За основу статьи взят faq naza на сайте flydrones.ru

mediaworx.ru

Naza + GPS, квадрокоптер для фана с автопилотом

Контроллер (мозги) для квадрокоптера с GPS, зависание в точке + возврат домой, посмотрим что и как))

И так, прикупил значит себе квадракоптер (года 1,5 назад выпиливал сам). Сейчас такое время когда раму для квадра проще купить, чем делать самому))) выбирал не долго, в принципе знал чего хочу, выбор пал на раму TBS Discovery, мозги Naza+GPS ну и стоковые движки, пропы и регуляторы DJI. Прилетело все ко мне довольно быстро и я приступил к спайке/сборке и настройке)) Внизу можно будет найти видео режима автопилота и низких полетов через кусты)))))

Квадр брал в основном для фана, для быстрых полетов в радиусе 1 км, для полетов по кустам и прочему. Рама хороша тем, что у нее все дорожки внутри + есть место для крепления GoPro, а благодаря разнесенным передним лучам, винты 8-ки не попадают в кадр. Съемками не занимаюсь пока, поэтому подвес для камеры мне не интересен))

И так, займемся сборкой, процесс долгий и интересный, фоткал не много, но может кому-то и этого достаточно, а кому-то вообще не интересно)))

2 пластины от фирмы Черная Овца ))

Паяем первый регулятор, хорошо когда все дорожки в раме, не нужно тянуть кучу проводов по всей раме

Припаеваем остальные)

Ставим наш контроллер Наза и подключаем

Накрываем верхней пластиной и ставим движки))

Ставим приемник от аппаратуры и GPS, что бы был автопилот

Одеваем винты и получаем такого красавца)))

Устанавливаем видеопередатчик, камеру курсовую и GoPro для записи

Далее устанавливаем ПО на комп, подключаем, настраиваем мозг, автопилот, пиды и все, к полету готов))

И пара фоток с поля))

По поводу цены, как вы понимаете 280 дол. это цена контроллера с GPS, квадракоптер, очки, аппаратура сюда не входят))

При потрее сигнала или на отдельный тумблер коптер вернет домой, а именно в точку старта, спутники ловит довольно быстро 20-60 секунд. Режим зависания в точке тоже хорош, висит четко, без проблем борется с ветром. Уронить коптер с данными мозгами довольно сложно, так как они ограничивают наклон рамы, так что для новичков это самое лучшее решение. Скорость в там режиме порядка 60 км/ч, для большей скорости нужно щелкнуть тумблер и отключить всех помощников)))

Подведем итог:

Плюсы

-Отличная рама, квадр красавчик

-Возврат домой работает (на отдельный тумблер или при пропадании сигнала)

-Зависание в точке четкое, с ветром борется отлично

Минусы

-штатные винты DJI любят отстреливать в воздухе(в результате чего коптер падает), пора переходить на карбон ((

Еще ответы на несколько вопросов:

-Раму брал на том же сайте, TBS Discovery называется))

-время полета на 4S 2200mAh порядка 5-8 минут, зависит от стиля.

По поводу моих видео:

Это полеты по кустам в очках)))

www.youtube.com/watch?v=J5IZ—IimGg

Это полеты по полю в очках))

www.youtube.com/watch?v=UWDP5QZ5gac

Тут вы можете посмотреть как он висит в точке и возвращается домой))

www.youtube.com/watch?v=fcU7E6RxM2s

Если вам необходимо отбалансировать винт, то вот решение за 1$ ))

www.youtube.com/watch?v=BaCBw4dGcM0

mysku.ru

mysku.su

array(7) { ["code"]=> int(500) ["type"]=> string(11) "PHP warning" ["message"]=> string(39) "Invalid argument supplied for foreach()" ["file"]=> string(66) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/protected/components/Youtube.php" ["line"]=> int(201) ["trace"]=> string(1129) "#0 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/protected/controllers/SiteController.php(130): Youtube->getRelatedVideos() #1 unknown(0): SiteController->actionVideo() #2 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/actions/CAction.php(107): ReflectionMethod->invokeArgs() #3 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/actions/CInlineAction.php(48): CInlineAction->runWithParamsInternal() #4 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php(309): CInlineAction->runWithParams() #5 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php(287): SiteController->runAction() #6 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php(266): SiteController->runActionWithFilters() #7 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CWebApplication.php(283): SiteController->run() #8 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CWebApplication.php(142): CWebApplication->runController() #9 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/base/CApplication.php(162): CWebApplication->processRequest() #10 /var/www/vidoz.com.ua/public_html/index.php(15): CWebApplication->run() " ["traces"]=> array(11) { [0]=> array(6) { ["file"]=> string(74) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/protected/controllers/SiteController.php" ["line"]=> int(130) ["function"]=> string(16) "getRelatedVideos" ["class"]=> string(7) "Youtube" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> &string(11) "UTRSRQ_QfSY" } } [1]=> array(6) { ["function"]=> string(11) "actionVideo" ["class"]=> string(14) "SiteController" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> &string(16) "fecdcblbsdj.html" } ["file"]=> string(7) "unknown" ["line"]=> int(0) } [2]=> array(6) { ["file"]=> string(71) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/actions/CAction.php" ["line"]=> int(107) ["function"]=> string(10) "invokeArgs" ["class"]=> string(16) "ReflectionMethod" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(2) { [0]=> object(SiteController)#25 (21) { ["layout"]=> string(7) "column1" ["apikey":"SiteController":private]=> string(98) "AI39si6XaVYTdyYCWO6-OazTiWF6xWitMCwQAORaMuAAtnWphEr6iCC9byA3JQGCqVodCcGR08vjTyhKQOyHAR0Ev2D5Wrmesw" ["pageDescription"]=> NULL ["pageKeyworld"]=> NULL ["pageKey"]=> NULL ["pageImage"]=> NULL ["categories"]=> array(11) { ["film"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Film" ["vimeo"]=> string(5) "films" } ["music"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Music" ["vimeo"]=> string(5) "music" } ["comedy"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Comedy" ["vimeo"]=> string(6) "comedy" } ["education"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(9) "Education" ["vimeo"]=> string(9) "education" } ["howto"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Howto" ["vimeo"]=> string(5) "howto" } ["tech"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Tech" ["vimeo"]=> string(10) "technology" } ["sports"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Sports" ["vimeo"]=> string(6) "sports" } ["travel"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Travel" ["vimeo"]=> string(6) "travel" } ["autos"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Autos" ["vimeo"]=> string(4) "cars" } ["animals"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(7) "Animals" ["vimeo"]=> string(4) "pets" } ["games"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Games" ["vimeo"]=> string(12) "experimental" } } ["menu"]=> array(0) { } ["breadcrumbs"]=> array(0) { } ["defaultAction"]=> string(5) "index" ["_id":"CController":private]=> string(4) "site" ["_action":"CController":private]=> object(CInlineAction)#26 (4) { ["_id":"CAction":private]=> string(5) "video" ["_controller":"CAction":private]=> *RECURSION* ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } ["_pageTitle":"CController":private]=> NULL ["_cachingStack":"CController":private]=> NULL ["_clips":"CController":private]=> NULL ["_dynamicOutput":"CController":private]=> NULL ["_pageStates":"CController":private]=> NULL ["_module":"CController":private]=> NULL ["_widgetStack":"CBaseController":private]=> array(0) { } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } [1]=> &array(1) { [0]=> string(16) "fecdcblbsdj.html" } } } [3]=> array(6) { ["file"]=> string(77) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/actions/CInlineAction.php" ["line"]=> int(48) ["function"]=> string(21) "runWithParamsInternal" ["class"]=> string(7) "CAction" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(3) { [0]=> object(SiteController)#25 (21) { ["layout"]=> string(7) "column1" ["apikey":"SiteController":private]=> string(98) "AI39si6XaVYTdyYCWO6-OazTiWF6xWitMCwQAORaMuAAtnWphEr6iCC9byA3JQGCqVodCcGR08vjTyhKQOyHAR0Ev2D5Wrmesw" ["pageDescription"]=> NULL ["pageKeyworld"]=> NULL ["pageKey"]=> NULL ["pageImage"]=> NULL ["categories"]=> array(11) { ["film"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Film" ["vimeo"]=> string(5) "films" } ["music"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Music" ["vimeo"]=> string(5) "music" } ["comedy"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Comedy" ["vimeo"]=> string(6) "comedy" } ["education"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(9) "Education" ["vimeo"]=> string(9) "education" } ["howto"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Howto" ["vimeo"]=> string(5) "howto" } ["tech"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Tech" ["vimeo"]=> string(10) "technology" } ["sports"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Sports" ["vimeo"]=> string(6) "sports" } ["travel"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Travel" ["vimeo"]=> string(6) "travel" } ["autos"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Autos" ["vimeo"]=> string(4) "cars" } ["animals"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(7) "Animals" ["vimeo"]=> string(4) "pets" } ["games"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Games" ["vimeo"]=> string(12) "experimental" } } ["menu"]=> array(0) { } ["breadcrumbs"]=> array(0) { } ["defaultAction"]=> string(5) "index" ["_id":"CController":private]=> string(4) "site" ["_action":"CController":private]=> object(CInlineAction)#26 (4) { ["_id":"CAction":private]=> string(5) "video" ["_controller":"CAction":private]=> *RECURSION* ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } ["_pageTitle":"CController":private]=> NULL ["_cachingStack":"CController":private]=> NULL ["_clips":"CController":private]=> NULL ["_dynamicOutput":"CController":private]=> NULL ["_pageStates":"CController":private]=> NULL ["_module":"CController":private]=> NULL ["_widgetStack":"CBaseController":private]=> array(0) { } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } [1]=> object(ReflectionMethod)#27 (2) { ["name"]=> string(11) "actionVideo" ["class"]=> string(14) "SiteController" } [2]=> &array(1) { ["id"]=> string(16) "fecdcblbsdj.html" } } } [4]=> array(6) { ["file"]=> string(67) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php" ["line"]=> int(309) ["function"]=> string(13) "runWithParams" ["class"]=> string(13) "CInlineAction" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> &array(1) { ["id"]=> string(16) "fecdcblbsdj.html" } } } [5]=> array(6) { ["file"]=> string(67) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php" ["line"]=> int(287) ["function"]=> string(9) "runAction" ["class"]=> string(11) "CController" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> object(CInlineAction)#26 (4) { ["_id":"CAction":private]=> string(5) "video" ["_controller":"CAction":private]=> object(SiteController)#25 (21) { ["layout"]=> string(7) "column1" ["apikey":"SiteController":private]=> string(98) "AI39si6XaVYTdyYCWO6-OazTiWF6xWitMCwQAORaMuAAtnWphEr6iCC9byA3JQGCqVodCcGR08vjTyhKQOyHAR0Ev2D5Wrmesw" ["pageDescription"]=> NULL ["pageKeyworld"]=> NULL ["pageKey"]=> NULL ["pageImage"]=> NULL ["categories"]=> array(11) { ["film"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Film" ["vimeo"]=> string(5) "films" } ["music"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Music" ["vimeo"]=> string(5) "music" } ["comedy"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Comedy" ["vimeo"]=> string(6) "comedy" } ["education"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(9) "Education" ["vimeo"]=> string(9) "education" } ["howto"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Howto" ["vimeo"]=> string(5) "howto" } ["tech"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Tech" ["vimeo"]=> string(10) "technology" } ["sports"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Sports" ["vimeo"]=> string(6) "sports" } ["travel"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Travel" ["vimeo"]=> string(6) "travel" } ["autos"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Autos" ["vimeo"]=> string(4) "cars" } ["animals"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(7) "Animals" ["vimeo"]=> string(4) "pets" } ["games"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Games" ["vimeo"]=> string(12) "experimental" } } ["menu"]=> array(0) { } ["breadcrumbs"]=> array(0) { } ["defaultAction"]=> string(5) "index" ["_id":"CController":private]=> string(4) "site" ["_action":"CController":private]=> *RECURSION* ["_pageTitle":"CController":private]=> NULL ["_cachingStack":"CController":private]=> NULL ["_clips":"CController":private]=> NULL ["_dynamicOutput":"CController":private]=> NULL ["_pageStates":"CController":private]=> NULL ["_module":"CController":private]=> NULL ["_widgetStack":"CBaseController":private]=> array(0) { } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } } } [6]=> array(6) { ["file"]=> string(67) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CController.php" ["line"]=> int(266) ["function"]=> string(20) "runActionWithFilters" ["class"]=> string(11) "CController" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(2) { [0]=> object(CInlineAction)#26 (4) { ["_id":"CAction":private]=> string(5) "video" ["_controller":"CAction":private]=> object(SiteController)#25 (21) { ["layout"]=> string(7) "column1" ["apikey":"SiteController":private]=> string(98) "AI39si6XaVYTdyYCWO6-OazTiWF6xWitMCwQAORaMuAAtnWphEr6iCC9byA3JQGCqVodCcGR08vjTyhKQOyHAR0Ev2D5Wrmesw" ["pageDescription"]=> NULL ["pageKeyworld"]=> NULL ["pageKey"]=> NULL ["pageImage"]=> NULL ["categories"]=> array(11) { ["film"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Film" ["vimeo"]=> string(5) "films" } ["music"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Music" ["vimeo"]=> string(5) "music" } ["comedy"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Comedy" ["vimeo"]=> string(6) "comedy" } ["education"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(9) "Education" ["vimeo"]=> string(9) "education" } ["howto"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Howto" ["vimeo"]=> string(5) "howto" } ["tech"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(4) "Tech" ["vimeo"]=> string(10) "technology" } ["sports"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Sports" ["vimeo"]=> string(6) "sports" } ["travel"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(6) "Travel" ["vimeo"]=> string(6) "travel" } ["autos"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Autos" ["vimeo"]=> string(4) "cars" } ["animals"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(7) "Animals" ["vimeo"]=> string(4) "pets" } ["games"]=> array(2) { ["youtube"]=> string(5) "Games" ["vimeo"]=> string(12) "experimental" } } ["menu"]=> array(0) { } ["breadcrumbs"]=> array(0) { } ["defaultAction"]=> string(5) "index" ["_id":"CController":private]=> string(4) "site" ["_action":"CController":private]=> *RECURSION* ["_pageTitle":"CController":private]=> NULL ["_cachingStack":"CController":private]=> NULL ["_clips":"CController":private]=> NULL ["_dynamicOutput":"CController":private]=> NULL ["_pageStates":"CController":private]=> NULL ["_module":"CController":private]=> NULL ["_widgetStack":"CBaseController":private]=> array(0) { } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } ["_e":"CComponent":private]=> NULL ["_m":"CComponent":private]=> NULL } [1]=> &array(0) { } } } [7]=> array(6) { ["file"]=> string(71) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CWebApplication.php" ["line"]=> int(283) ["function"]=> string(3) "run" ["class"]=> string(11) "CController" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> &string(5) "video" } } [8]=> array(6) { ["file"]=> string(71) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/web/CWebApplication.php" ["line"]=> int(142) ["function"]=> string(13) "runController" ["class"]=> string(15) "CWebApplication" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(1) { [0]=> &string(10) "site/video" } } [9]=> array(6) { ["file"]=> string(69) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/yii/framework/base/CApplication.php" ["line"]=> int(162) ["function"]=> string(14) "processRequest" ["class"]=> string(15) "CWebApplication" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(0) { } } [10]=> array(6) { ["file"]=> string(43) "/var/www/vidoz.com.ua/public_html/index.php" ["line"]=> int(15) ["function"]=> string(3) "run" ["class"]=> string(12) "CApplication" ["type"]=> string(2) "->" ["args"]=> array(0) { } } } }

vidoz.pp.ua


Смотрите также